从约三年前开始，自动驾驶创业公司一个个如雨后春笋一般冒出来，硅谷的街上也开始出现一辆辆头顶着激光雷达的测试车，对于这些初创公司来说，“选择哪款车作为开发平台”可能是公司发展要做的第一个重大决策了。不少眼尖的人发现，其中相当一部分车使用的是林肯的MKZ，其实一个很重要的原因已经在这里说了，就是因为例如Dataspeed这样的公司提供了底层车辆控制的解决方案——帮你改装一辆车，给你一套软件接口，然后你拿着USB线将车连着电脑，就能用键盘或者手柄玩起用真车的马里奥赛车了。但这一套昂贵的价格让大家不由生出这样的思考——Ddataspeed究竟是怎么做到的？如果一定要用别的车，该怎么去开发这一套底层的车辆控制系统呢？

对于任何自动驾驶算法，最终的输出自然是控制车的行为，对于初创公司来说，没有能力和资源去重新设计车的控制系统，那么在现有的车辆平台上，也就需要一个能够模仿人类的控制器接口，而其中最重要的也就是油门控制、刹车控制和转向控制，当然还有转向灯控制、变速箱控制、驻车制动控制等等，基本上人类的操作都需要能被一个控制器取代。对于每个控制器而言，都有drive-by-wire，也就是线控的概念，简单的说，线控就是使用电子信号输入来控制车辆，而不依赖驾驶员的力或者扭矩的输入。这正是实现自动驾驶的第一步，在很多自动驾驶公司包括Dataspeed则是在不同的车辆平台上来开发实现线控系统并给上游软件提供接口。

图1自动驾驶开发整体框架

油门控制

在早期的汽车上，油门控制是通过拉索或者拉杆，一端联接油门踏板，另一端联接节气门连动板而工作，这样通过机械装置来控制节气门的方法有很大的局限性，因此很早就有了电子油门，油门踏板位置产生的电信号给ECU来进行发动机控制。而这样的电子油门控制一大使用场景就是定速巡航。

对于自动驾驶公司来说，油门控制主要有两种实现方法，第一是简单粗暴直接控制油门踏板，通过电机以及拉索等装置实现，这样的方法就是完全模拟驾驶员的操作，好处是几乎适用于任何车（只要有地方装电机），但是弊端也很明显——因为是自己外加的机械装置，可靠性和耐久性肯定达不到汽车工业的规范，往往还需要经常校准保证控制的精准，控制的响应速度和精度也要靠自己大量的测试。第二种则是利用车辆本身的电子油门控制，在油门踏板和ECU之间接入一个自己的控制器，当自动驾驶软件启用的时候控制器会接收电脑的信号传输给ECU，而未启用的时候控制器仅仅作为一个继电器将油门踏板的电信号传输给ECU。